تحلیل مدل رباتیکی دست در رانش ویلچر و تعیین نیروی عضلات و نیرو و گشتاور وارد بر مفاصل از روش بهینه سازی

thesis
abstract

در این تحقیق نیروهای عضلات نواحی آرنج و شانه و نیرو و گشتاور وارد بر مفاصل این اندامها در حین رانش صندلی چرخدار مطالعه شد. جهت چنین بررسی، ابتدا یک مدل رباتیکی مناسب برای اندام فوقانی تعریف گردید که دارای شش درجه آزادی بوده و از لحاظ قوانین حاکم بر رباتها، کاملا قابل تحلیل باشد. برای تحلیل سینماتیکی مدل و تعیین موقعیت فضائی و جهت گیری عضو انتهائی مدل، از سیستم آنالیز حرکت elite که به روش تصویربرداری اشعه مادون قرمز کار می کند، استفاده شد. در تحلیل دینامیکی، نیروی عضلانی که بیشترین سهم را در رانش صندلی چرخدار دارند، همراه با نیرو و گشتاورهای مفاصل شانه و آرنج، بعنوان مجهولات مسئله در نظر گرفته شدند. جهت حل نهائی از روش بهینه سازی استفاده گردید. کلیه مراحل تحلیل سینماتیکی و دینامیکی بصورت یک نرم افزار کامپیوتری تهیه شد. در نهایت ، مقادیر بدست آمده بصورت نمودارهائی ترسیم گردید. با تغییر موقعیت صندلی شخص در حال رانش صندلی چرخدار نسبت به چرخها، یا تغییرات دیگر در وضعیت صندلی چرخدار، مقادیر نیروهای گشتاورها تغییر کرده و بنابرانی از روی آنها می توان بهترین تطابق شخص و صندلی چرخدار را بدست آورد. بطوریکه کمترین نیروها و گشتاورها به مفاصل شانه و آرنج وارده آیند.

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

مدل بیومکانیکی برای تعیین گشتاور اعمالی به مفاصل اندام فوقانی در حرکت رانش ویلچر

مقدمه: افراد معلول، خصوصا" افرادی که برای حرکت از ویلچرهای دستی استفاده میکنند، با مشکلات زیادی از جمله دردهای موضعی در نواحی شانه ، آرنج و مچ روبرو هستند. این دردها نشانهای از آسیبهای به وجود آمده در اندام فوقانی ناشی از رانش ویلچر میباشد . هدف : تعیین مدل بیومکانیکی اندام فوقانی توسط معادلات لاگرانژ و روش دینامیک معکوس در طول حرکت رانش ویلچر میباشد. خروجی مدل مذکور، گشتاور اعمالی به دو مفصل ش...

full text

مدل بیومکانیکی برای تعیین گشتاور اعمالی به مفاصل اندام فوقانی در حرکت رانش ویلچر

مقدمه: یکی از بیماری­های ژنتیکی، کرانیوسین استوزیس می­باشد که در آن یک یا چند شکاف جمجمه­ای، زودتر از زمان طبیعی خود بسته می­شوند. در این به هم چسبیدگی، تغییر شکل در جمجمه به وجود می­آید که منجر به عدم رشد طبیعی مغز و عقب­ماندگی ذهنی می­گردد. عوارض این بیماری، افزایش فشار در جمجمه و تغییر فرم استخوان جمجمه و صورت می باشد که جهت رفع عوارض به وجودآمده ، جراحی کرانیوپلاستی انجام می­گیرد. چگونگی بر...

full text

The Study of Stressful Factors in Clinical Education for Nursing Students Studying in Nursing and Midwifery College in Khorramabad

کچ هدي پ شي مز هني فده و : شزومآ لاب يني شخب ساسا ي شزومآ مهم و راتسرپ ي تسا . و هنوگ ره دوج لکشم ي شزومآ رد لاب يني ، آراک يي هدزاب و ا ني شزومآ زا شخب راچد ار لکشم م ي دنک . فده اب رضاح شهوژپ سررب ي لماوع سرتسا از ي شزومآ لاب يني رد وجشناد ناي راتسرپ ي هدکشناد راتسرپ ي و يامام ي ماـجنا داـبآ مرـخ تسا هتفرگ . شور و داوم راک : رضاح هعلاطم کي هعلاطم صوت يفي عطقم ي تسا . د...

full text

The effect of cyclosporine on asymmetric antibodies and serum transforming growth factor beta1 in abortion-prone model of mice CBA/J x DBA/2

كچ ي هد فده و هقباس : ي ک ي طقس زورب للع زا اه ي ،ررکم ا لماوع تلاخد ي ژولونوم ي ک ا رد ي ن قم طققس عون ي وراد دقشاب ي س ي روپسولک ي ،ن ح لدم رد طقس شهاک بجوم ي ناو ي CBA/j×DBA/2 م ي تنآ ددرگ ي داب ي اه ي ان و راققتم TGF-β لماوع زا عت مهم يي ن گلماح تشونرس هدننک ي سررب روظنم هب رضاح هعلاطم تسا ي ات ث ي ر اس ي روپسولک ي ن م رب ي از ا ي ن تنآ عون ي داب ي س و اه ي اکوت ي ن TGF...

full text

مقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure

کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...

full text

The study of relationship between the tension-making factors and mental health of Semnan nurses

هديكچ فده و هقباس : راتسرپ هفرح ي م رد سرتسارپ لغاشم ردص رد ي ب لغاشم نا تشاده ي نامرد و ي لـماوع و دراد رارـق سرتسا از ي لغش ي ددعتم ي ناور تملاس ي لغاش ي ا ن ي م رارق رطخ ضرعم رد ار هفرح ن ي دهد . فدـه اـب رـضاح شهوژپ سررب ي ت أ ث ي نت لماوع ر ي گد ي ناور تملاس رب از ي نانمس رهش ناراتسرپ دش ارجا . شور و داوم اه : رامآ هعماج ي زا دوب ترابع لك ي ر ناراتسرپ ه مس ي ب ي ناتسرام اه ي رهش هك ...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه علم و صنعت ایران

Keywords

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023